Pemrograman Robotino

Robotino adalah sistem mobile robot dari Festo Didactic. Robotino menyediakan semua sensor, aktuator dan antarmuka perangkat lunak. Robot ini adalah robot open source, dimana semua kode sumber dari semua perangkat lunak yang bekerja pada Robotino tersedia secara bebas dari svn.openrobotino.org melalui SVN.

Robotino dapat diprogram dalam berbagai bahasa diantaranya C, C + +, Java, .Net, Matlab dan LabVIEW. Application programming interface (API) untuk Robotino memungkinkan untuk akses penuh ke sensor Robotino dan aktuator. Komunikasi antara program kontrol dan Robotino melalui TCP dan UDP, baik program yang berjalan didalam CPU Robotino atau pada sistem yang menggunakan remote.

Inverted Pendulum -1

Inverted pendulum adalah pendulum yang memiliki titik pusat masa diatas titik porosnya. Konsep sederhana dari inverted pendulum adalah ketika kita menyeimbangkan sebuah tongkat diatas telapak tangan kita, maka tangan kita akan bergerak merespon gerakan dari tongkat untuk menyeimbangkan posisi dari tongkat tersebut.

Pengenalan Robotino

Robotino merupakan platform robot industri produksi FESTO yang memungkinkan untuk dikembangkan dengan menambah unsur mekanik maupun elektronik (sensor atau motor).Berdasarkan spesifikasi yang dikeluarkan oleh Festo didactic, Power supply pada robot ini menggunakan dua buah battery 12 V yang mampu digunakan sampai 2 jam.  Konsep gerak robot mengggunakan metode steering 3 wheels omni-directional dengan 3 buah motor DC 3600 rpm yang dilengkapi dengan Planetary gear serta toothed belt, sehingga total transmisinya 16:1. Sensor putaran menggunakan Incremental encoder dengan resolusi 2048 setiap motor per satu putaran. Guna mendeteksi obyek, robotino dilengkapi 9 buah sensor Optical Range Finder tipe GP2D120 keluaran SHARP, dimana antar sensor membentuk sudut 40˚ serta webcam sebagai vision sensor. Semua device ini akan terhubung dengan Main Controller.

Interrupt AVR Microcontroller

Interupsi adalah suatu kejadian atau peristiwa yang menyebabkan mikrokontroler berhenti sejenak untuk menjalankan perintah interupsi tersebut. Analoginya adalah sebagai berikut, apabila kita sedang mengetik laporan, mendadak handphone kita berdering maka handphone telah menginterupsi kita sehingga  kita menghentikan sejenak pekerjaan mengetik kita dan mengangkat handphone. Setelah pembicaraan handphone yang kita terima selesai, kita akan meneruskan pekerjaanyya mengetik tersebut.

Demikian pula pada system AVR microcontroller yang sedang menjalankan program utamanya, saat terjadi interupsi, program akan berhenti sesaat, untuk menjalankan perintah interupsi tersebut dengan menjalankan program yang berada pada alamat yang ditunjuk oleh vector dari interupsi yang terjadi hingga selesai dan kembali meneruskan program utama yang terhenti oleh interupsi.

Penggunaan EEPROM AT89S8252

Aplikasi mikrokontroller dengan menggunakan EEPROM diperlukan apabila data yang telah tersimpan tidak hilang jika tegangan dimatikan (nonvolatile). Salah satu contoh aplikasi mikrokontroler tersebut adalah untuk mengendalikan lampu, dimana pada saat listrik padam status lampu harus pada kondisi semula. Seperti layaknya kondisi lampu yang ada dirumah kita, pada saat listrik padam maka begitu menyala status lampu akan seperti saat sebelum listrik padam.

Level Konveter Serial LVTTL ke TTL

Level konverter untuk komunikasi UART pada perangkat yang memilik tegangan  3.3 V pada umumnya menggunakan IC Max3232. Penggunaan ini akan semakin rumit apabila perangkat tersebut dihubungkan dengan perangkat yang mempunyai serial komunikasi  level TTL. Solusinya adalah dengan menggunakan IC Max232 dan Max3232, dimana level TTL dirubah ke RS232 kemudian dirubah lagi ke LVTTL. Terlihat begitu rumitnya rangkaian yang akan dibuat apabila kedua perangkat yang berbeda level tegangan ini untuk dihubungkan. 

Kali ini akan disajikan  tentang rangkaian sederhana yang mampu mereduksi rangkaian konverter tersebut. Pada sistem yang dirancang ini digunakan untuk menghubungkan antara Atmega32 dengan modul EG-SR-7150MJ menggunakan komunikasi serial RS-232. Perlu diketahui bahwa Modul EG-SR-7150MJ menggunakan level tegangan LVTTL sedangkan Atmega32 menggunakan level tegangan TTL, LVTTL (Low Voltage TTL) mempunyai level tegangan antara 3,3 – 2,5 untuk logika ‘1’ sedangkan TTL 5 – 2.7 untuk logika ‘1’, maka dari itu perlu adanya sebuah rangkaian tambahan sebagai level konvereter untuk menyesuaikan antara level LVTTL dengan TTL.

Komunikasi Data Serial UART

Komunikasi data serial UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter) standar sinyal komunikasi serial RS232 yang dikembangkan oleh Electronic Industri Association (EIA/TIA) pada tahun 1962. Standar ini hanya menyangkut komunikasi antara komputer (Data Terminal Equipment – DTE) dengan alat – alat pelengkap komputer (Data Circuit Terminating Equipment – DCE). Teknik komunikasi ini mengirimkan dan menerima data 8 bit secara satu per satu atau secara serial. Pada dasarnya ada 2 jenis komunikasi data serial, yaitu komunikasi data serial sinkron dimana pengiriman clock dilakukan secara bersamaan dengan data serial dan komunikasi data serial asinkron dimana clock dibangkitkan oleh masing-masing device pengirim dan penerima data serial.