Magnetic Compas adalah sensor kompas yang dapat mengetahui posisi sudut. Sensor ini didesain khusus untuk bidang robotik dengan tujuan sebagai navigator yang digunakan untuk pergerakan pada robot. Sensor produksi Devantech ini menggunakan dua buah sensor medan magnet KMZ51 buatan Philips yang cukup peka untuk mendeteksi medan magnet bumi, dimana pemasangan dua buah sensor ini saling bersilangan. Pada modul kompas telah dipasang rangkaian pengkondisi sinyal dan mikrokontroler, sehingga dengan mudah data dapat diakses.
CMPS03 membutuhkan tegangan kerja sebesar 5 V dengan konsumsi arus sebesar 15mA. Ada dua cara untuk membaca data yang dihasilkan sensor ini yaitu melalui sinyal PWM (pin 4) atau menggunakan protokol I2C (pin 2 dan 3).
Sinyal PWM yang dihasilkan oleh sensor kompas merupakan sinyal yang lebar pulsanya dapat berubah-ubah dimana pulsa berlogika “1” untuk menyatakan derajat. Lebar pulsa berlogika 1 ini bervariasi antara 1 ms (untuk 0º) sampai 36,99ms (untuk 359,9º). Dengan kata lain kompas memiliki resolusi 100 μs/º dengan offset sebesar 1 ms. Sinyal kemudian akan berlogika 0 selama 65 ms. Jadi periode sinyal PWM sebesar 65 ms ditambah dengan waktu sinyal yang berlogika 1, atau 66 ms sampai 102 ms.
Siklus pembacaan output PWM untuk 359,9º
Sinyal PWM tersebut dihasilkan oleh timer 16-bit dari prosesor pada modul kompas yang menghasilkan resolusi sebesar 1 μs. Sehingga disarankan oleh pembuatnya untuk mendeteksi sinyal PWM dengan timer yang resolusinya lebih rendah dari yang dihasilkan oleh kompas. Pastikan bahwa untuk pin I2C, SDA dan SCL dihubungkan ke suplai 5 Vdc melalui resistor pull-up, karena pin SDA dan pin SCL tidak mempunyai pull-up. Protokol komunikasi I2C ini sama seperti yang digunakan pada Serial EEPROM produksi Atmel 24CXX ataupun Serial RTC (Real Time Clock) produksi Dallas Semiconductor RTC1307, sehingga jalur SDA dan SCL dapat digunakan secara bersamaan.
Pembacaan sensor kompas ini dapat menggunakan semua jenis mikrokontroler yang ada dipasaran, salah satunya adalah AVR ATmega32.
Blok Diagram Sistem
Berikut ini Sourcecode untuk melihat data yang diterima dari sensor kompas dengan menggunakan program codevision.
Referensi
1. http://www.robotstorehk.com/CMPS03_release.pdf
No comments:
Post a Comment